پیشینه تحقیق مدل سازی و کنترل ربات دوپا به خصوص، با استفاده از تکنیک هوش مصنوعی دارای ۱۳ صفحه می باشد فایل پیشینه تحقیق به صورت ورد  word و قابل ویرایش می باشد. بلافاصله بعد از پرداخت و خرید لینک دنلود فایل نمایش داده می شود و قادر خواهید بود  آن را دانلود و دریافت نمایید . ضمناً لینک دانلود فایل همان لحظه به آدرس ایمیل ثبت شده شما ارسال می گردد.

فهرست مطالب

۱-۱- مقدمه    ۴
۱-۲- مدل ساده ربات دو پای پنج اتصال    ۵
۱-۳- کنترل کننده ی منطق فازی    ۶
۲-مدل سازی و کنترل ربات دوپا به خصوص، با استفاده از تکنیک هوش مصنوعی.    ۸
۲-۱- گسترش در سال ۱۹۸۰    ۸
۲-۲- پیشرفت در سال ۱۹۹۰    ۸
۲-۳- تحرک ربات دو پا بر روی سطوح کمتر ساخت یافته    ۹
۲-۴- تعادل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از عوامل یادگیری تقویت فازی    ۹
۲-۵- ابزار شبیه سازی از مدل راه رفتن ربات دو پا    ۹
۲-۶- کنترل پویا و پیوندی ربات دو پا در ناحیه پشتیبانی    ۱۰
۲-۷- درک تجربی راه رفتن دینامیکی ربات دو پای شبیه انسانKHR-2  با استفاده از بازخورد نقطه ای صفر و مقیاس اینرسی    ۱۰
۲-۸- بهینه سازی شیوه راه رفتن ربات دو پا توسط ترکیب دینامیکی مطلق    ۱۱
منابع و مآخذ    ۱۲
فهرست منابع انگلیسی    ۱۲

منابع

Miura, H., Shimoyama, I., 1984. Dynamic walk of a biped. J. Rob. Res., vol. 3, no.2.

Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, 2000. Waseda Biped Humanoid Robots Realizing Human-like Motion. The 6th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control in Nagoya, 30th March to 1st April.

Furusho, J., Masubuchi, M., 1986. Control of a dynamical biped locomotion system forsteady walking. ASME Trans. System, Measurement and Control, vol. 108, no.2.

Raibert, M. H., 1986. Legged Robots That Balance. Cambridge, MA, MIT Press.

Zheng, Y. F., Sias, F. R., 1988. Design and motion control of practical biped robots. J. Robotics Automat., vol.3, no. 2.

McGeer, T., 1990. Passive Dynamic Walking. International Journal of Robotics Research, volume 9.

Kajita, S., Yamaura, T., Kobayashi, A., 1992. Dynamic walking control of a biped robot along a potential energy conserving orbit. IEEE Trans. Robotics and Automation, vol. 8, no. 4.

Grishin, A. A., Formal’sky, A. M., Lensky, A. V., Zhitomirsky, S. V., 1994. Dynamic walking of a vehicle with two legs controlled by two drives. J. Robotics Research, vol. 13, no. 2.

Y. Cheng and C.S. Lin, 2000. Dynamic biped robot locomotion on less structured surfaces. Robotica Journal, volume 18.

Changjiu Zhou and Qingchun Meng, 2003. Dynamic balance of a biped robot using fuzzy reinforcement learning agents. Systems. Volume, 16 February.

Olli Haavisto and Heikki Hyötyniemi, 2004. Simulation tool of a biped walking robot model. Helsinki University of Technology-Control Engineering Laboratory. Espoo.

Morisawa, M.; Ohnishi, K., 2004. A Dynamic Hybrid Control of Biped Robot in Supporting Area. The 8th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control.

Jung-Yup Kim, Ill-Woo Park and Jun-Ho Oh, 2006. Experimental realization of dynamic walking of the biped humanoid robot KHR-2 using zero moment point feedback and inertial measurement. Advanced Robotics Journal, volume 20, No. 6.

Nima Jamshidi and Mostafa Rostami, 2008. Gait Optimization of Biped Robot during Double Support Phase by Pure Dynamic Synthesis. American Journal of Applied Sciences, volume 5, No. 9.

-۱- مقدمه

در یک ربات دو پا سه حالت اصلی حرکت دینامیکی شامل قدم زدن، دویدن و پریدن  قابل دستیابی است. اما معمولاً اکثر ربات های  دو پای موجود، فقط در یک حالت می توانند حرکت کنند و تعداد اندکی  توانایی حرکت در دو حالت یا بیشتر را دارند.

در حالت کلی یک سیستم حرکتی ربات دو پا شامل اعضایی می باشد که با مفاصل فعال به هم وصل شده اند. پیچیدگی سیستم بستگی به تعداد درجه آزادی و و ساختار پا ها و اندام های فوقانی دارد. طراحی ربات های دو پا  توسط انسان تا حد بسیار زیادی تحت تاثیر قرار گرفته و بر گرفته از  پیچیدگی و چند بعدی بودن حرکت خود انسان  دوپا می باشد. بنابراین، بسیاری از مدل ها و ماشین آلات پیشرفته شباهت زیادی به بدن انسان دارند.

از سوی دیگر، حرکت راه رفتن بستگی به فاصله نسبی بین دو پا ی ربات دارد. همچنین، راه رفتن شامل دو الگو راه رفتن استاتیک و پویا در قدم زدن است. در راه رفتن استاتیک، ربات دوپا دارای پاهای بزرگ بوده و تعادلش را به وسیله  قرار دادن مرکز جرمش در گستره ای که پاهایش تحمل و پشتیبانی می کنند حفظ            می کند.

این نوع راه رفتن  معمولا آهسته است. در مقابل پیاده روی استاتیک، پیاده روی پویا یا دینامیک از قدم زدن برای حفظ تعادل و برقراری پایداریش استفاده می کند. اما کنترل کردنش سخت تر از کنترل در حالت استاتیک می باشد. الگوی قدم زدن پویا خیلی سریع تر از قدم زدن استاتیک می باشد.

– کنترل کننده ی منطق فازی

کنترل کننده منطق فازی یک علم اصول قردادی برای نمایش دادن، با مهارت انجام دادن (اداره کردن)، اجرا و تکمیل کردن  دانش اکتشافی و ابتکاری بشر برای چگونگی کنترل یک سیستم است.

در شکل ۱-۲ یک کنترل کننده ی فازی نشان داده شده است. در این شکل کنترل کننده ی فازی در یک سیستم حلقه بسته قرار گرفته است.

خروجی ها به وسیله ی y(t) نشان داده شده اند. و ورودی ها با u(t) مشخص شده اند. همچنین ورودی مرجع برای کنترلگر فازی به وسیله ی r(t) نشان داده شده است.

کنترلر فازی شامل چهار مؤلفه ی اصلی است:

۱-   rule-baseیا قانون پایه، به کار گیری دانش، در قالب مجموعه ای از قوانین، برای دستیابی به بهترین راه کنترل سیستم است.

۲- مکانیسم استنتاج فازی قواعد کنترلی را به یک نگاشت از مجموعه های فازی در فضای ورودی به مجموعه های فازی در فضای خروجی بر اساس اصول منطق فازی تبدیل می کند. این مکانیسم ارزیابی می‌‌‌‌کند که کدام یک از قوانین کنترلی در زمان جاری یا فعلی مناسب می باشد و سپس تصمیم می گیرد کدام قانون باقی بماند.

تمامی فایل های پیشینه تحقیق و پرسشنامه و مقالات مربوطه به صورت فایل دنلودی می باشند و شما به محض پرداخت آنلاین مبلغ همان لحظه قادر به دریافت فایل خواهید بود. این عملیات کاملاً خودکار بوده و توسط سیستم انجام می پذیرد. جهت پرداخت مبلغ شما به درگاه پرداخت یکی از بانک ها منتقل خواهید شد، برای پرداخت آنلاین از درگاه بانک این بانک ها، حتماً نیاز نیست که شما شماره کارت همان بانک را داشته باشید و بلکه شما میتوانید از طریق همه کارت های عضو شبکه بانکی، مبلغ  را پرداخت نمایید.